“海洋机器人”海上初试日志

发布时间:2020-11-03

  (1985年11月22日-1986年1月6日) 

  曹慧珍 原作    梁波 整理 

  编者按: 

  1982年,中国科学院重点课题“智能机器在海洋中的应用(HR-01试验样机)”正式立项,成为中国水下机器人事业的发端和重要里程碑。沈阳自动化研究所曹慧珍同志全程参加了我国第一台水下机器人“HR-01”海人一号海上初试,这是她在试验期间的日记,真实客观地反映了我国早期水下机器人研制的艰辛历程,以及老一代科学家为克服各种困难表现出的可歌可泣的奉献精神,是一份宝贵的第一手资料。退休后,她将工作期间形成的9本日记(这是其中1本的部分内容),捐献给沈阳自动化所综合档案室。现经本人同意并审阅,整理发表。 

  整理者注: 

  1.日志有文字部分共140页,64开无封皮日记本,该部分整理后约9000字; 

  2.日记不尽完整和连续,跨度从1985年11月至1986年1月“海人一号”初试期间,即一个半月时间; 

  3.整理力求原汁原味反映原作内容,只在个别容易引起歧义的地方备注,其中〔〕中字为整理者所加备注,□为原文不详。 

  4.标点符号根据上下文理解标出,许多地方未加标点。 

      原作者简介:

  曹慧珍,曾用名曹惠珍,女,汉族,1935年5月28日生,辽宁沈阳人。1956年9月至1958年10月,就读于大连工学院(今大连理工大学)化工系;大学三年级时被抽调到(俗称“拔青苗”)筹建中的辽宁电子技术研究所(沈阳自动化研究所前身),工作至1960年7月。1960年7月至1964年1月在北京中国科学院自动化研究所进修“远动技术”。1964年2月至1966年5月在中国科学院东北工业自动化研究所(即今沈阳自动化研究所)第三研究室工作,期间于1966年4月加入中国共产党。1971年3月15日,在北京参加中国科学院计划工作座谈会时受到周恩来总理亲切接见,并回答了总理提出的有关“09工程”项目研制和科研管理问题。1965年5月起直至1995年5月退休,长期在研究所计划调度处、科技处等科研管理部门工作,期间于1987年1月被聘为高级工程师。

  1985.11.22 阴 雪

  今早,我所小面包车早6时从〔研究〕所里出发,去38625部队。 

  我今日乘92次、早8点从沈阳坐〔火〕车去大连。我同邹荃荪同志一起到大连,他住在造船公司宾馆二部401房间,我在这里等候所里的〔小面包〕车。晚8:05,由魏永林开车,随车者有罗恒俊、张军和吕宁京。我们晚9:30左右到达38625部队招待所。 

  1985.11.23 晴 

  早饭后,八时我同罗恒俊同志到部队找孟主任。部队很重视,成立了领导小组。由孟主任挂帅,有李参谋长、尹主任、政治部主任、后勤处长,直接联系人李参谋。在这个会议上,我提出以下几个问题: 

  1.吊车;2.拉电源;3.借桌子2个;3.借板凳10支;4.24日去大连接我所同志。 

  最后,李参谋长、后勤处长、李参谋,我们一起到码头。在这里,李参谋长提出,在场地安装的设备安全他们不负责任。 

  当天下午,又研究了食宿问题。 

  下午3时,我们乘所里车去电信局,我给所里打电话〔汇报〕,由〔计划调度处处长〕张念哲接的:①〔场地〕设备安全问题部队不负责任;②要开人事介绍信;③行车安全问题。 

  1985.11.24 星期日    晴 

  早晨吃完早饭,我同张军、司机开车去大连造船公司宾馆二部,小罗〔恒俊〕去陪同部队车的司机一起去〔大连火车站〕接站。 

  到招待所已是上午10时,吕宁京不在,我们坐在他的房间等他,邹荃荪在。 

  下午1:20到车站接所里来的同志:朱桂海、封锡盛、王棣棠、冯仲良、夏春和、崔殿忠、何凤岭、李红军、杨芦洲、王甫臣、李双俊、杨忠忱、张启文、毛素银、董军、电源厂老王〔正阳〕。 

  晚6时所里车到,由赵□、小刘司机开车。

  

  图1 日记剪影1

  1985.11.25 星期一    晴 

  早饭后,我们把车开到码头开始卸车。当我们卸完车,把〔包装〕箱子装车后,我们先回招待所。待11时,司机回来把车开回,在路上掉下一个箱子摔坏,没有丢东西。下午司机去大连(解放车)。 

  晚上5时,〔机器智能与机器人技术研究部简称二部(下同)副主任〕梅家福同志带的车已到。这是由沈阳六队〔雇的〕车,有两位司机。晚饭招待司机(酒,自己买),两瓶罐头。 

  发现控制台不少螺钉掉下。 

  1985.11.26 星期二    晴 

  早饭后大家去码头卸车,发现螺钉、〔螺〕帽掉下,有些焊头掉下,老毛〔素银〕的板子大电阻也掉下来了。 

  然后开始接电源,部队的动力电于今日下午接好。 

  各部分开始检查自己的部分。 

  老梅〔家福〕开始支帐篷,架子在晚下班前搞完。 

  发现有的元件(大电阻、变压器)掉下来。 

  1985.11.27  

  今天上午电源接完(朱桂海、夏春和)。 

  早8时我同老梅〔家福〕去司令部找孟主任,主要研究在码头上的设备安全问题,此事未达成协议,部队坚持让我们派人值班。部队决定派人帮助我们搭棚子。 

  李参谋约好下午1:40时到司令部门前等,要4、5人。借杆子和桌、凳。我们按时到,李参谋找不到。约2时,李参谋来又说没有车,让等着,我们只好回到招待所等。大约2:30左右来电话,我们去。把东西拉到码头便开始搭棚子,下午5时多才搭完。就在搭棚子时,朱桂海试缆车,电机只有一个方向转,使电缆绞上。由于滑轮上边的螺丝掉了,缆跑出滑轮外边,结果把脐带电缆划破。 

  控制台之间的插头互相之间检查完。 

  〔电路〕板子掉的元件已焊完。 

  1985.11.28 星期四    晴  风  降温 

  今天下午〔上海〕交大顾〔云冠〕老师来了。 

  今天下午,我同小罗〔恒俊〕、张军、小魏〔永林〕去市里,打长途电话给张念哲,主要内容: 

  1、让付英、陈鹤宾、许静波、周纯祥来,同时刘晓延也来; 

  2、让付英带2.5公斤弹簧秤; 

  3、把脐带电缆外护套割下40cm带来; 

  4、请寄到38625部队,账号85141,寄来3000元; 

  5、晚上值班请保卫科来人,建议由韩忠恕来; 

  6、张军买天线(室外的),28元左右; 

  7、请把二部理发推子带来; 

  8、封锡盛要单皮鞋,找孙鸣苏、宋金城都可; 

  9、让刘晓延、周纯祥问工厂单杆修好否?否则借112王苗子〔王振华〕的单杆,并加两个电位器,让燕奎臣帮助做一下; 

  今天经请示张念哲,把天线买来。 

  今天上午部队派水车把电缆箱装了水。 

  1985.11.29 星期五    晴 

  今天各部分恢复,传输在拷机。 

  液压部分开始检查,上午发现垫圈有问题。请部队帮忙,利用他们的床子,杨〔忠忱〕师傅车的,回来装上。加电后又发现管道焊的有裂〔纹〕,又请部队帮忙,是后勤部牛处长给焊的。到码头已是下午4时,装上后通电没有发现漏。 

  现在400周〔电源〕各部都调完,50周电源还未给。 

  晚上接到所里电话,明天有6名同志来,要去大连接他们。 

  1985.11.30 星期六    大雪 下午晴 

  早晨起床看到外边有层不太厚的白雪,吃完饭后往工作地点走时,外边下起鹅毛般的大雪。 

  天气不好,可还要到大连去接从所里来的同志。由于脐带电缆〔问题〕的关系,我们还要去大连化物所,求援解决胶的问题。我亲自找了〔大连化物所〕科技处的王培棠同志。他积极热情帮助找配胶老何同志,老何听说是粘聚氯乙烯,便现给配了胶,我们拿来。 

  今天很紧张,由于路不好走,到大连已是10点。先到〔大连〕化物所,然后去买地板,接着买胶布、螺钉、〔螺〕帽等。连饭没吃就接从所里来的同志,大家到后一起买点东西在车上吃的。来6人,许〔静波〕、付〔英〕、周〔纯祥〕、陈〔鹤宾〕、刘〔晓延〕〔等〕。 

  1985.12.1 星期日    大雪转晴 

  今天二餐,早8:30开饭,之后便都去码头。开始把电缆包好,然后各部分调试,大约在10点时,把前边架〔子〕去掉开始手工调试。直至下午2:30时,还有三个问题存在:①航行控制系统⊥〔垂直〕方向只一个方向转;②手腕动作不灵活;③电视传输有一路不行。 

  晚上3:30时吃饭,饭后又去了码头调试,直至晚8时才回来。加班的人员有:梅〔家福〕、朱〔桂海〕、封〔锡盛〕、毛〔素银〕、李红军、陈鹤宾、夏〔春和〕、王甫〔臣〕、曲刚、杨芦洲、冯仲良。 

  三个问题全部解决。 

  1985.12.2 星期一    晴  风 

  今天上午10时左右,〔上海〕交大曹〔智裕〕老师来了。 

  许静波调字符叠加,直至晚上加班找问题。刘晓延□罗经调试,后来发现压力传感器不通,经〔查〕找发现线断,晚上重新焊线。 

  下午给〔二部主任〕谈大龙打电话,告诉4-5日下水。 

  晚上加班的有封〔锡盛〕、董军、毛〔素银〕、许静波,后来接到老封电话,风太大,棚子有危险。这时有梅〔家福〕、朱〔桂海〕、夏〔春和〕、陈鹤宾、罗恒俊、张军、杨芦洲、曹〔慧珍〕等去拉棚子,直至〔晚〕9时左右回招待所。 

  1985.12.3 星期二     阴转晴 

  计划上午移动缆车,吊车未来,下午来了。由于司机急着走,没吊就回去了,说是明早再来。 

  上午发现航行控制器有问题,经查找与传输有关。经双方查找,是架上插座接线针在往筒子推时断了,最后连上就解决了。〔机械〕手又出现振动,初步预计是主轴精度有变化,是机械爬行,所以老崔〔殿忠〕意见不要再试了,〔机械〕手停了。 

  下午发现液压一个管子焊缝开了,便去找部队协助焊。经焊两次都不行,只好明天找工厂焊了。 

  下午接电话说所长来,让回电话。我晚上去往蒋〔新松〕家里挂电话,得知蒋〔新松所长〕、〔王〕天然〔副所长〕、艾〔荣群〕书记、〔谈〕大龙乘502次〔火车〕来。 

  1985.12.4   星期三 

  早饭后到码头,老梅〔家福〕召开全体人员会议。讲了所长要来大家注意的事,以及当日工作安排。 

  上午搬吊车,接着就是接线、焊线。液压部分有个管子还未焊好,下午通电加压后仍然漏。接着又找部队,杨忠忱师傅亲自焊。回来接上后仍然不行,最后把软管接上了。 

  上午动力电又有一相掉电,下午2时左右才修好。 

  老毛〔素银〕的筒子装完,准备封盖。 

  晚上七时半,我同老梅〔家福〕去接蒋〔新松〕、〔王〕天然、艾〔荣群〕书记、〔谈〕大龙4人。 

  1985.12.5 星期四    阴 

  早晨起来见外边下雨,又冻上,所以走路滑。蒋〔新松〕所长、艾〔荣群〕书记等领导都与我们一起吃饭。 

  早饭后所长等人去码头。我同小罗〔恒俊〕去取东西,同时给〔上海〕交大开〔乘坐〕飞机介绍信,几样东西只能拿到对讲机。当我走到码头,路上碰到所长们回来,我也随着回来了,他们意见是换个地方〔做试验〕。那里最大的优点海底是沙石,没有尖石,可保证装置安全。 

  下午38625部队王主任、李参谋长等都来看所长,老蒋〔新松〕把我们搬家〔换地方〕之事提出,部队表示同意。 

  刘晓延回沈。

   

  图2 日记剪影2

  海水涨、落潮情况 

    

  码头地区: 

  海水含盐度:31/7 

  海水比重:1.029 

  1985.12.6 星期五   晴 气温低 

  早饭后,蒋〔新松〕、〔王〕天然、艾〔荣群〕、〔谈〕大龙回沈阳。小罗〔恒俊〕去大连买鞋、手套,老梅〔家福〕、老朱〔桂海〕去38027部队说试验〔之事〕,直至下午4时才来电话,谈成经费6500元,所以决定搬家〔换地方试验〕。接着大家全去码头收拾。 

  上午滑环做了试验,基本可以。 

  晚上梅家福召集领导小组成员开会,把谈协议情况〔作了〕介绍,然后决定搬家。明天主要是搬家,争取各方都出两辆车,这个部队出吊车。明天去司令部联系。 

  1985.12.7 星期六    晴 

  今早主要是到码头拆帐篷和两个篷子。上午大约十点左右,东西都收拾完了等车。 

  早一上班,我同老梅〔家福〕去司令部见李参谋,告诉他我们已经决定走了。他约了孟副主任见我们,老梅把搬家的意见以及对方部队的配合情况讲了。孟主任表示,西岗力量强,我们是小单位。孟主任讲关于结尾问题,由公司同你们谈。孟主任下午4时出差去北京开会。 

  上午11时,38027部队来了一辆汽车。把借38625部队的东西还回(桌子两个、凳子10个、一堆电缆、吸尘器、10个浮球、6个轮胎)。 

  我们同38625部队借的东西:杆子10根、报话机2副、4个单机、动力电缆1根、浮球10个,李参谋已同意。 

  下午2时车才来,吊车来自38625部队。38027部队也只来一个车,只好每辆车跑两次。第一次是3时左右离开码头,我们在码头等回来车是4:30时,决定往回走时在大门口遇上回来的车,便又去码头装车。最后由于东西不能放,才决定车不跑过去,明天早饭后再启程。 

  1985.12.8 星期日    雪 

  今天下大雪。大家都到码头去把放机器人的篷子搭起来。今天特别冷,一上午全在外边,冻的很厉害,手脚都麻木,而我的手已经肿了。〔此段内容原作者写完又划掉,在此照录〕 

  早晨老梅〔家福〕找我,决定今早饭后大家搬进第一车人,主要去西六码头,卸昨晚装的车。接着我请李参谋同司机讲一下,再跑一次把宿舍的箱子及人都送到。大约11时左右,我们都到了长江路77号。人员安排好之后,我就把大家叫起去码头。当我们到码头时,老梅、朱〔桂海〕等人正要往回走,他们已把箱子卸完且把控制台已搬进帐篷。 

  后经研究,下午让大家休息,且星期日可以洗澡,就这样下午都去洗澡了,这是从离沈〔阳〕16天来第一次洗个澡。 

  我原与小董在大房间,回来之后才知道已把我们调到后楼101房间。我们六人:毛〔素银〕、许〔静波〕、周纯祥、付英、董军、我住在一起,这里好的就是有个卫生间。 

  1985.12.9 星期一    大雪 

  今天仍是风雪,很冷。大家都到码头,把〔遮〕盖机器人的篷子搭起来了。这里的部队没有出人帮忙,朱桂海接电源。原想把缆车向码头上移动,经冯仲良联系下午来吊车,所以决定下午再动。 

  下午,老梅〔家福〕、朱〔桂海〕、封〔锡盛〕、夏〔春和〕等人约12:30左右去码头。我约1时左右到前楼121房间问及情况后,我随着给所里张念哲同志寄封挂号信,把与38027部队的协议寄回,同时寄封信,并请赵经纶或朱德先办理寄款手续。所以我与张军、李双俊先去邮局,然后就去码头。正好吊车已到,这里有〔上海〕交大顾〔云冠〕、曹〔智裕〕二位,冯仲良、王棣棠,再加我们三人及先来四人,计11人,小魏〔永林〕也赶来了。这时,吊车与人推一起,把缆位置放好。 

  下午,他们买了胶皮把控制台垫好。 

  朱桂海把电源接好,老夏〔春和〕和梅〔家福〕把液压泵的电源也接好。 

  1985.12.10 星期二    晴 

  今天天气较好,上午较暖和。上午一些人搞缆车里的冰,准备放缆,已全都冻上,只好倒油及棉纱点火加热。所以,上午把水箱的水放的差不多了,缆车可以动了。中午由于盆〔里〕的火未熄,夏春和在那里看着。 

  〔在〕帐篷里接控制台的电源,上午全都接完。 

  下午,把脐带电缆的插头安好,缆车的电源、信号线也都接好。在2:30时开始通电。液压通电加压,〔机械〕手漏油也解决了,主要〔因〕运输松动了。〔机械〕手控制正常,姿态正常,传输正常,观测有一路(暗光)正常。激光图像信号未有,后来把浮筒打开,是由于插的接线天气冷线〔冻〕硬断线,接上便好。从今天下午情况看,装置的稳定性还是可以的,搬一次家〔换地方试验〕未打开筒子就较好。 

  预计后天下水,明天要仔细检查漏水的可能性,然后应讨论试验项目和程序。 

  〔以下数据原文并未注明,根据此前数据的推断,应是试验地点的涨、落潮情况〕 

  北纬38°48′    东经121°15′ 

  12日    04:40时    049       10:04时    200(cm) 

  16:08时    004       22:48时    295 

  13日    05:30时    048       10:51时    196 

  16:54时    002       23:34时    297 

  14日    06:20时    048       11:37时    191 

  17:40时    005 

  15日    00:19     291       07:07       048 

  12:25     186       18:27      012 

  16日    01:04     278       07:52     048 

  13:14     183       19:17     022 

  17日    01:49     259       08:36     048 

  14:08     180       20:08     033 

  18日    02:38     239       09:21     047 

  15:06     177       21:05     047 

  19日    03:27      220       10:14     047 

  16:10     176       22:11      061 

  20日    04:23     201       11:09     047 

  17:22     179       23:26      072 

  〔开〕野外作业的证明。 

  1985.12.11 星期三    晴转阴 

  早饭后,我去38625部队谈以前〔试验合作〕协议之事,他们只有李参谋长和李参谋。经过交谈,他们意见是将〔预付的〕8000元留下,我的意见给他〔们单位〕5000元,这里有分歧,最后没有定。他们提出,〔机器人〕下水告诉他们一下。 

  今天码头停电,下午我同老毛〔素银〕、朱〔桂海〕、梅〔家福〕、张启文、封锡盛去码头。朱〔桂海〕把缆车控制部分装完,帐篷电灯电源装好。 

  晚上大家都去〔码头〕,6时来电。晚上把〔机器人〕触觉装上,一切装完试验都正常。触觉线走的不对、又重改,直至晚上11时才回来。明天计划〔海人一号〕下水。 

  1985.12.12 

  12月11日晚七时的天气预报(基地发布): 

  天气多云,有时有小雪,风向西北,12日转西南,4-5级,视距大于5浬〔海里〕,轻浪,12日转小涌。 

  早八时开会: 

  一、控制室:封〔锡盛〕 

  驾驶:冯仲良 

  观测:毛〔素银〕、许〔静波〕 

  电源:封〔锡盛〕负责 

  操作:王甫臣 

  二、收放组:朱〔桂海〕、顾〔云冠〕、王、陈鹤宾、挂钩水手 

  三、绞车、缆车:曹智裕、崔〔殿忠〕、夏春和、曲刚、李双俊、杨忠忱 

  四、水下摄像:何〔凤岭〕、李红军、杨芦洲 

  五、记录、录像:王棣棠、周纯祥、付英,联络罗恒俊 

  六、橡皮舟:八人 

  联系:曹慧珍 

  今天主要搞平面航行试验。 

  第一次下水试验程序: 

  1.各部分检查、准备 

  2.开400Hz电源(开1小时) 

  3.本体就位,脐带挂缆 

  4.吊车就位,各部就位 

  5.吊车就位 

  6.挂钩 

  7.水下50Hz合闸 

  8.升油压 

  9.起吊(脐带电缆配合)、下水 

  10.调平衡 

  11.航行试验,侧转一进、一退 

  12.起吊 

  13.停50Hz 

  14.冲洗 

  15.一小时后停400Hz电源 

  〔此日共计写了两篇日记,此篇似为准备会上的记录,以下为当日试验过程的详细记录〕 

  1985.12.12 上午    晴 码头有小浪 

  早八时开400Hz电源,一个小时后罗经稳定工作。 

  9:20时 推出“海人〔机器人〕”到码头上 

  9:23时 各就各位 

  张军摄像在码头北侧,水下摄像从码头北侧下水,橡皮舟从北侧下水。 

  9:30时 给油压,100 

  9:35时 卸压 

  9:43时 开始起吊,不加油压 

  岸边放有两个车轮。 

  由于吊车绳不够长,吊上岸加钢丝绳,10:05重新起吊下水。10:07第二次下水。 

  10:10时 第二次从水里起吊 

  10:13时 油泵加压,110,(3.1~3.4V) 

  10:18时 〔机械〕手各种动作都进行一次 

  10:20时 第三次下水 

  10:24时 全部下水 

  前进,右转向前,离开岸边,向南方向前进,全速前进,向西南方向前进。 

  10:32 距离40米,(60-70米) 

  10:34 距岸80米 

  10:36 开始收揽 

  10:38 开始潜水 

  10:39 机器人浮上水面,收缆,机器人向岸边归来 

  10:50 航向正75° 泵压100 

  负50° 泵压100 

  水下:暗光摄像机录不到图像;激光摄像机看到水气泡,有时可看到机械手。 

  10:53时 潜水员下水 

  11:00时 潜水员在水〔下〕录像,潜水员距机器人1米左右 

  11:20 开始收缆,机器人向后退 

  毛〔素银〕讲:水下图像收的〔信号〕不好,一时好一时不好,主要是滑环接触不好造成的,暗光摄像机是广角镜头,所以处于白光什么也看不到。 

  11:24时 准备起吊 

  11:25时 开始起吊 

  11:30时 机器人上岸,卸压 

  〔1985.12.13无日记,零散记录的内容,似工作计划安排,但相互之间看不出逻辑关系,现照录于此〕 

  方世章、李俊鹏、衣林,计划、器材处长,人事处,机关等 

  14日 

  协议、寄款 

  1.20日以后 

  2.14日 美国签字 录机带 14日2时到北京 

  3.院 经委 时间定一下 

  蒋20-22日 

  张军,14日2时前科学部,二楼50号 

  来大连到北京,火车 

  1985.12.14 北风6级    最高气温-8℃ 

  上午,第二次下水试验: 

  9:40 吊车来,开始准备起吊 

  9:51 给50周〔电源〕,加油泵压,〔机械〕手的上边油管接头漏油,停止给压,紧接头 

  9:56 重新给50周电源,油泵加压60、80、100 

  9:57 挂钩 

  10:07 下水,侧推,前进,压力70 

  10:21 开始下潜、上浮 

  10:22 下潜 

  10:23 上浮 

  10:25 下潜 

  10:26 上浮 

  有段时间失控,主要是由于滑环错位造成的,以前未看到。 

  10:38 监视器可以看到〔机械〕手 

  10:45 水深6米左右,11:30可达9米 

  10:53 潜水员下水 

  11:01 机器人下潜到海底,6米水下灯光全开。〔机械〕手黑色在水下看的不清,而料斗前边横杠看的清楚,这对今后配色很重要。 

  11:05 云台动作,潜水员俯仰、水平。云〔台〕上的灯已坏,其他的灯都亮。 

  11:11 〔机械〕手准备抓东西 

  11:18 〔机械〕手抓东西 

  11:21 〔机械〕手第二次抓东西,放进料斗 

  11:24 〔机械〕手在海中做各种动作 

  11:30时 岸边海水深9米 

  11:32时 〔机器人〕本体从海底上升 

  11:40 开始在水下起吊 

  11:43 机器人上岸 

  今天参观试验的人员: 

  〔沈阳〕分院:骆继勋、郑崇达 

  〔研究〕所:王天然、常毅、王志信、吕军昌、胡宝良、冯传庚、孙德光 

  38625部队来了20人左右 

  〔中国科学院〕声学所有3-4人 

  今天班大队长与政委来码头见〔沈阳〕分院及所领导。 

  1985.12.15 星期日 

  昨天做完第二次下海试验,看来比较满意,所以今天休息,这是来试验第一次休息。 

  晚上6:30-8:30时,〔上海〕交大顾〔云冠〕、曹〔智裕〕老师谈了一下,主要有我、梅〔家福〕、朱〔桂海〕等人。 

  顾〔云冠〕老师意见: 

  1.机器人合作从〔19〕80年开始较好,请奖的话不该忘掉他们,涉及提职晋级的事 

  2.〔19〕85年这项工作基本结束,资料整理还需要一段时间,资料整理以后通信联系 

  3.液压系统装完之后,你们〔研究〕所做了不少工作 

  4.经费紧张,如果〔19〕86年做南海试验,差旅费由你们所承担 

  1985.12.16 上午〔本日分上、下午记了两篇日志〕 

  各部分人员会议:梅〔家福〕、朱〔桂海〕、王棣棠、封〔锡盛〕、崔〔殿忠〕、冯〔仲良〕、毛〔素银〕、李红军 

  封:对这次试验估计:按功能试验基本达到,现在看来,压力计、字符叠加没做。关于控制需要积累经验,天津〔产的〕声纳未开,它开影响传输,所以未做。 

  梅:在家里〔研究所〕定的功能性试验,就这样去南海是不行的。航行试验又把〔机械〕手各种动作加上。用录像来汇报,有些镜头还要补。 

  崔:现在看来航行系统还未闭环,应找个适合条件的地方,把闭环试验做完。 

  梅:现在只有改进比现在水平高,不能比现有水平低,需要解决问题: 

  1.压力计 

  2.全电视信号 

  3.液〔压〕管换 

  4.滑环 

  5.检查字符〔叠加〕线 

  会后大家去码头,今日市里停电。 

  〔以下这份人员列表似为统计参试人员在试验期间的工作时间,这些人也是屡次在日志中出现的人员,涵盖了现场试验的全体人员,除几名管理支撑外,大部分为科研人员,共计29人〕 

  罗恒俊 11月23日~12月6日 

  张 军         "            

  魏永林         "            

  曹慧珍         "            

  朱桂海 11月25日~12月6日 

  封锡盛         "            

  王棣棠         "            

  毛素银         "            

  董 军         "            

  王甫臣         "            

  李红军         "            

  杨芦洲         "            

  冯仲良         "            

  夏春和         "            

  张启文         "            

  何凤岭         "            

  崔殿忠         "            

  杨忠忱         "            

  李双俊         "            

  梅家福 11月25日~12月6日 

  许静波 12月1日~12月6日 

  付 英         "            

  周纯祥         "            

  陈鹤宾         "            

  曲 刚         "            

  刘晓延 12月1日~12月4日 

  上海交大: 

  顾云冠 11月29日~12月6日 

  曹智裕 12月2日~12月6日 

  (拉林)松花江电子仪〔器〕厂: 

  王正阳 11月25日~12月6日 

  1985.12.16 下午 

  13:30时去38625部队: 

  ①办理野外工作证明; 

  ②谈协议中的经费问题,这次又是与李参谋谈的。他也叫住,当时你们现场都看过,包括蒋〔新松〕所长都来看过,都同意,可你们却提搬迁,我们不能留,应从长远看以后还要协作,我〔们认为〕还是不要动为好。我最后提出个方案,把我们的伙食费从这里出,他表示可以商量。 

  张念哲电话打到招待所。 

  下午给张〔念哲〕打电话,他的意见: 

  1.试验可以“花样”多点 

  2.买点土特产 

  我从38625部队打来野外作业证明。 

  1985.12.17   晴 

  今早,拉林〔松花江电子仪器厂〕王〔正阳〕师傅离开。 

  下午顾〔云冠〕、曹〔智裕〕两位老师回上海。 

  上午王〔正阳〕师傅走,电源就烧了,老朱〔桂海〕正在查找原因。下午滑环也出了问题。 

  下午朱德先、吕军昌、姚林、卞〔瑰石〕来招待所。下午查电源,老封〔锡盛〕找压力计方面的问题。 

  原计划今天开始老梅〔家福〕导演搞录像,由于电源出事,没能进行。 

  晚上会餐。 

  1985.12.18 

  早6:30时与张惠阳通话,飞机票23日也要,并告诉:《人民日报》《中国日报》国外版已发表我们试验的消息,《经济日报》国内也发表了消息。 

  上午去38625部队、去取款。听说参谋长休假,李溪平出差,我便追问此事。经李参谋讲,参谋长与王主任、王副参谋长一起定下来8000元不退,他讲这事找参谋长也无用,看来这事主要由王主任定的。 

  1985.12.19   晴〔本日也记了两篇日志〕 

  张念哲主持会议。梅家福、朱桂海、封锡盛、王棣棠〔参加〕。 

  张:讨论一下明年出海试验的目的和计划。 

  朱:这个试验应是明年南海试验的预演,〔南海试验〕不要〔是〕这个试验的重复。 

  梅:如果出海试验,〔这次试验〕应是南海试验的前导,这样需要在这次试验总结改造后进行。 

  封:我们的试验应先做,而把整机试验都做了,我的意见还要补试验:航向闭环、罗经,深度试验需要压力闭环,要出海〔试验〕应把定位声纳和测深测高〔做了〕。 

  张:如果这里的出海试验应是南海〔试验〕的前导,这样需要给一段时间做改进工作,所以这个试验应放在明年7-8月份。 

  封:我们少部分人,在岸边做闭环试验。 

  1985.12.19   晚 

  蒋〔新松〕、张〔念哲〕、朱〔桂海〕、梅〔家福〕、封〔锡盛〕、王〔棣棠〕、朱〔怀志〕 

  蒋:1.〔海人〕HR-1〔19〕86年结束,按莫干山会议定的指标完成。HR-2产品。机械手应改。 

  2.航行控制要做出,加航行轨迹 

  3.滑环要改进,交李双俊 

  4.声纳要装上 

  这样把我们的工作大大加强,明年底在南海鉴定。 

  航行控制:封锡盛 

  航迹显示:朱德先安排 

  声纳:陈□、姚林 

  滑环:李双俊、王棣棠 

  晚6:40时,蒋〔新松〕所长召开全体人员会议。 

  先留下一部分人做航行控制到月底,元月10日来做出海试验。 

  1985.12.20(本日无标明日期的日志,但有如下记录,似为补记) 

  20日观看“海人”下海试验 

  吴爱笑(女) 人民日报科教组记者 

  陈宝德        中央电视台 

  张成河            " 

  闰平舟            " 

  王俊娴            " 

  姜聚杰        中央广播电台 

  戴亚平        中国新闻社 

  赵 瑾(女) 经济日报社 

  万玉广        辽宁电视台 

  赵建华        辽宁电视台 

  袁志兴        国家计委科技处 

  张云岗        院计划局长 

  姜以定        院合作局副局级 

  刘海林        院合作局办公室主任 

  张玉良        院技术科学部 

  陈 瑛        东方公司 

  严冠军 

  张惠阳 

  郝景洲        信通公司办公室主任 

  石志明        信通公司 

  1986.1.6   上午 

  谈〔大龙〕、梅〔家福〕、封〔锡盛〕、朱〔桂海〕、王〔棣棠〕、曹〔慧珍〕 

  谈主持会议: 

  这次进行深海功能试验和部分数据测试: 

  ①观测距离:在能见度、透明度多少情况下看的距离 

  ②航行速度 

  ③定高、定深,航向闭环,解决密封圈问题可进行试验 

  滑环加工问题 

  航迹显示:用毛素银□8086机 

  多普勒声纳对传输的干扰 

  陈力、李树湘、杨芦洲、衣林 

  第一批〔人员〕:10~12日离沈〔阳〕 

  封锡盛、冯〔仲良〕、董〔军〕、张〔启〕文、李〔双〕俊、燕〔奎臣〕、〔刘〕晓延、张□、周纯祥 

  杨芦洲、朱桂海、曲刚、司机 

  夏春和、杨忠忱、何凤岭、罗恒俊 

  31日试验完 

  第二批〔人员〕:17日左右 

  第一次出海,24日左右 

  (2020年9月10日整理初稿、2020年9月21日定稿) 


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